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Saphire > Projets étudiants > Promotion 2022 / 2023

Défi Paris-Saclay League RoboCup

Réalisation d'un duo de mini-robots footballeurs

Robots de la Paris-Saclay League RoboCup 2021-2022

Robots de la Paris-Saclay League RoboCup 2021-2022

Contexte

La RoboCup est une compétition mondiale créée en 97, durant laquelle des équipes de robots disputent des matchs de football. La compétition est divisée en quatre ligues chacune se différenciant par la complexité de pilotage des robots mis en jeu :
  • Humanoid : les joueurs sont des robots humanoides ;
  • Standard Platform : les joueurs sont des robots Nao ;
  • Middle Size : les joueurs sont des robots non-humanoides de taille intermédiaire totalement autonomes (gestion décentralisée) ;
  • Small Size : les joueurs sont des robots sont de petite taille : Diamètre 180mm pour une hauteur de 150mm et il sont pilotés par radio depuis un ordinateur "coach d'équipe" (gestion centralisée).
Bien que réduite en dimension, la dernière porte des problématiques très fortes d'ingénierie du fait de l'espace réduit et de l'importance des performances du robot.

C'est donc sur cette base qu'est construit ce défi. Ainsi les étudiants seront divisés en 5 équipes, qui s'affronteront lors d'un championnat en fin d'année.

Objectifs du défi

L'objectif pour chaque équipe est de concevoir, réaliser et piloter une équipe de football constitué d'un duo de robots et de leur coach informatique. Le terrain et les moyens de localisation par vision sont fournis.

Chaque équipe devra concevoir/améliorer la mécanique et l'électronique des robots : travail sur la réalisation de roues compacts, optimisation des paramètres PID des servomoteurs, conception d'un système de tir orientable, travail sur la transmission de puissance du système de tir, programmation du robot... Pour cela, une étude de l'existant pourra être faite, la longévité et l'esprit « open-data » de la compétition fournissant une large littérature.

En parallèle, chaque équipe devra mettre en place un système de pilotage décentralisé se basant sur les informations fournies par le serveur de vision faisant aussi office d'arbitre. L'équipe sera alors représentée par un ordinateur portable (coach, non fourni) écoutant l'arbitre et transmettant ses ordres aux 2 robots (joueurs). Le serveur de vision / arbitre fournira la position de l'ensemble des joueurs et du ballon, ainsi que quelques informations simples comme début, but ou fin.

Pour travailler sur la stratégie, en parallèle du développement des robots, un simulateur dynamique 3D est fourni.

Forme de l'évaluation finale

L'évaluation finale reposera sur des challenges en automatique : actions footballistiques, manoeuvres d’évitement, ... Matchs entre les équipes (réels et simulés)

Livrables à mi-parcours

À mi-chemin, les équipes seront évaluées lors de matchs télécommandés entre équipes.


Promotion 2022/2023

Enseignants responsables

  • Responsable : Anthony JUTON
  • Responsable : Bruno DENIS
  • Co-encadrant : Fabien ADAM
  • Co-encadrant : Bruce ANGLADE
  • Co-encadrant : Bastien DURAND