Accès direct au contenu

SAPHIRE

Version anglaise

aide

Saphire > Projets étudiants > Promotion 2015 / 2016

P11 - SoftRobot

Ce projet s’inscrit dans le domaine du bio-mimétisme afin de mettre en œuvre des robots dits « mous  ». Légers, déformables et présentant peu de danger vis à vis de l’homme, ils ouvrent une nouvelle approche de la robotique. Le projet vise à la réalisation d'une "main" souple (soft glove) dont on pourra contrôler séparément chaque doigt par un système électronique de pilotage de la pression.

Soft Robot

Soft Robot

  • Contexte du projet
    Une nouvelle génération de robots est en train de se développer par l'utilisation de structures en élastomère (polymère). C'est une approche nouvelle de la robotique qui s'inspire du vivant. On parle dans ce cas de "Soft Robotic".
    Le contrôle en déplacement du « soft-robot » est obtenu par la gestion en pression d'un réseau pneumatique intégré à la structure et la déformant.


  • Problématique posée
    La "soft robotic" ouvre de nouveaux champs d'applications notamment en direction de l'aide au handicap (gant souple, exosquelette souple, orthèse souple...). En utilisant ce concept de structure en élastomère déformable, il est possible d'envisager des "structures" qui soient "assistant" de l'effort. Mais il faut alors garantir des efforts que l'on puisse contrôler et dans la bonne direction...

  • Objectifs du projet
    L'élaboration d'un « soft-robot » nécessite de maîtriser l'aspect « mécanique » de l'élastomère constituant la structure déformable, associée à son protocole de mise en forme par moulage.
    Un des objectifs du projet sera axé sur ce premier point avec comme but la réalisation d'une « forme » obtenue à l'aide de moules fabriqués par l'utilisation d'une imprimante 3D. Il mettra en jeu un dimensionnement de la structure pour garantir sa déformation sous l'injection de pression. Les efforts obtenus devront être quantifiés.
    Un autre objectif du projet sera d'aboutir à un système de gestion de la pression de manière à optimiser le déplacement du « soft robot ». Il faudra réaliser une carte électronique pour la régulation de pression au sein de la structure (capteurs de pression, électro-valves, mini-compresseur...). Ce contrôle devra être associé à une interface interactive qui permette de programmer en temps réel un micro-contrôleur (type Arduino) qui assurera la gestion des pressions au sein du robot selon les déplacements souhaités.

  • Livrables
      • Réalisation d'un robot « souple » à base de polymère (élastomère : PDMS) dont on pourra contrôler le déplacement à l'aide d'un ordinateur.
      On visera à développer une main souple pouvant se déplacer... tel un robot articulé, mais constitué uniquement d'élastomère.

Promotion 2015/2016



Etudiants


Enseignants responsables