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Saphire > Projets étudiants > Promotion 2019 / 2020

Défi Paris-Saclay League RoboCup

Conception d'un duo de mini-robots footballeurs

Exemple de match en 4 VS 4

Exemple de match en 4 VS 4

Contexte
La RoboCup est une compétition mondiale créée en 97, durant laquelle des équipes de robots disputent des matchs de football. La compétition est divisée en quatres ligues chacune se différenciant par la complexité de pilotage des robots mis en jeu :
  • Humanoid : les joueurs sont des robots humanoides ;
  • Standard Platform : les joueurs sont des robots Nao ;
  • Middle Size : les joueurs sont des robots non-humanoides de taille intermédiaire totalement autonomes ;
  • Small Size : les joueurs sont des robots sont de petites tailles : Diamètre 180mm pour une hauteur de 150mm, ils sont gérés collectivement.
Bien que réduite en dimension, la dernière porte des problématiques très fortes d'ingénierie du fait de l'espace réduit et de l'importance des performances du robot.

C'est donc sur cette base qu'est construit ce défi. Ainsi les étudiants seront divisés en 4 équipes, qui s'affronteront lors d'un championnat en fin d'année.

Objectifs du défi

L'objectif pour chaque équipe est de concevoir, réaliser et piloter un duo de robots footballeur et leur coach informatique. Le serveur de vision et le terrain sont fournis.

Pour démarrer, chacune d'elle se verra dotée d'un ensemble de 3 {servomoteurs + roues holonomes} permettant le déplacement, de 10 accumulateurs ainsi que d'une carte micro-contrôleur.
Chaque équipe devra alors dans la suite de l'année concevoir la mécanique et l'électronique d'un robot, notamment un système de dribble/tir. Pour cela, une étude de l'existant pourra être faite, la longévité et l'esprit « open-data » de la compétition fournissant une large littérature.
En fin d'année, le robot conçu, réalisé et validé sera dupliqué finalisant la partie physique de l'équipe.

En parallèle, chaque équipe devra mettre en place un système de pilotage décentralisé se basant sur les informations fournies par le serveur de vision faisant aussi office d'arbitre. L'équipe sera alors représentée par un ordinateur portable (coach, non fourni) écoutant l'arbitre et transmettant ses ordres aux 2 robots (joueurs). Le serveur de vision / arbitre fournira la position de l'ensemble des joueurs et du ballon, ainsi que quelques informations simples comme début, but ou fin.

Pour travailler sur la stratégie, en parallèle du développement des robots, il est fortement recommandé de développer un simulateur.

Forme de l'évaluation finale

L'évaluation finale sera en 2 temps :
  • Évaluation individuelle des équipes par challenges. Le ou les joueurs devront réaliser des manœuvres particulières comme un but avec rebond sur un mur ou une manœuvre d'évitement d'un défenseur par exemple.
  • Compétition lors d'un championnat entre les 4 équipes du défi. Pour chaque match joué, une équipe remportera 3, 1 ou 0 points selon si elle gagne, fait match nul ou perd. Les points, une fois tous les matchs joués, seront ajoutés pour fournir le classement.

Livrables à mi-parcours

À mi-chemin, les équipes devront :
  • avoir un robot capable de se déplacer et de suivre une trajectoire fournie ;
  • réaliser une étude d'un système de tir ;
  • avoir un logigramme traduisant l'algorithme d'équipe.


Promotion 2019/2020



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